[参考] 1. 金沢工業大学 KIT 物理ナビゲーション 「ロドリゲスの回転公式」2. H. Goldstein, C. Poole, J. Safko, 矢野忠(訳), 江沢康生(訳), 渕崎員弘(訳) 「古典力学 (上)」 原著第3版, 吉岡書店 (2006) P213 ベクトル を， を単位ベクトルとする回転軸の…