ベクトル を成分と基底に分け（和の規約を使って） としたとき，能動的回転は成分 の変換，受動的回転は基底 の変換である． 受動的回転の回転行列 は を満たす．\eqref{1}に代入すると すなわち は と変換する（ は転置を表す）．回転行列 は直交行列なので…