空間xyz座標での,各軸のまわりの回転は平面の回転の簡単な拡張である.回転前のベクトルの座標を ,回転後のベクトルの座標を とする. z軸のまわりの回転ではz軸方向には変化しないので, である.座標軸を固定してベクトルを動かす,能動的回転の回転行列…
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